Nato nel 1813 in una famiglia scozzese di Blantyre in Scozia.

Da ragazzo entrò nella Società Missionaria L londinese (LMS) nel 1838 con l'intenzione di studiare medicina per poi recarsi

In Cina, un sogno svanito a causa della Guerra dell'Oppio (1839-1842).
Ma quando i suoi servizi furono richiesti da missionari che operavano in Africa meridionale, nel novembre del 1840 fece vela per Città del Capo.

Dal 1841 fino al 1857 Liningstone viaggiò in tutta Africa meridionale come un membro del LMS, attraverso il Kalahari e operando tra gli
Tswana. Nel 1844, in viaggio verso Mabotsa, fu attaccato da un leone; ciò gli provocò un danno permanente al braccio.
Nel 1845 si sposò con Marry Moffet dalla quale ebbe un figlio.
Liningstone continuò a viaggiare e raggiunse l'Atlantico nel 1854.
Si diresse a est e diede il nome alle Cascate Victoria.
Il suo desiderio era di promuovere in Africa la produzione e l'esportazione di materie prime, destinate all'industria europea.

Nel 1856 Livingstone tornò in Inghilterra.
Due anni più tardi ritornò in Africa e guidò una spedizione, ma le autorità britanniche la considerarono un fallimento, e ne posero fine nel 1863.
Dopo aver attraversato l'Oceano Indiano fino a Bombay, ritornò in patria.
Nel 1866 partì di nuovo alla ricerca delle sorgenti del Nilo, e raggiunse il Lago Tanganyika nel 1869.
Alcuni membri dichiararono che Livingstone era morto, perciò Henry Stanley si occupò della famosa “missione di soccorso”e dopo otto mesi raggiunse Livingstone presso Ujuji, nella Repubblica Domenicana del Congo.
Cercò le sorgenti del Nilo senza successo, fino alla sua morte nel 1873, nel villaggio di Chitambo.